Il club nacque nel 1922 come Unione Sportiva Audace di San Michele Extra e poté crescere grazie al contributo del lanificio Tiberghien, che offrì ai suoi membri lo spazio per un campo da gioco e le prime maglie, a strisce verticali rossonere. Prese inizialmente parte a campionati regionali del Veneto.
La prima partecipazione alla Serie C è data 1937-38.
Nel 1940/41 la società rossonera vinse il girone eliminatorio, arrendendosi poi a Fiumana e Pescara nella fase finale, la vittoria della quale garantiva la promozione in Serie B.
Nel 1944 prese inizialmente parte al Campionato Alta Italia, salvo poi ritirarsi a torneo in corso.
Nel dopoguerra l'Audace San Michele ricominciò dalla C. Nel 1948, nonostante un buon quinto posto inclassifica, la riforma dei tornei relegò la squadra in Promozione.
Ventinove anni dopo, vincendo la resistenza della Mestrina nella Serie D 1976-77 ottenne il ritorno tra i professionisti della Serie C. L'esperienza durò solamente due anni: la riforma del campionato di Serie C assegnò, al termine della stagione 1977-78, l'Audace alla Serie C2, categoria dalla quale retrocesse all'ultimo posto alla fine del campionato 1978-79.
L'anno successivo, la terza retrocessione consecutive costrinse i rossoneri ad abbandonare anche la Serie D.
Nella stagione 2011-2012 la squadra rossonera di mister Flavio Marini vince il proprio girone di Prima Categoria. Al termine della stagione 2012-2013, al termine dei play out, retrocede in Prima Categoria.
Nella stagione 2013-2014 l' Audace rimane in Prima Categoria dopo una stagione sofferta salvandosi all'ultima giornata sul campo della Scaligera evitando i play-out.
